Accionadores .

En un robot, los dispositivos que producen el movimiento, ya sea 
directamente o a través de otros medios de transmisión, son los accionadores, 
actuadores, ó elementos motrices. 
 Puesto que los requerimientos en cuanto a capacidades de carga 
(fuerzas y momentos requeridos) y velocidades son muy variados, se utilizan 
distintos tipos de accionadores: 
 * Accionadores neumáticos. 
 * Accionadores hidraúlicos. 
 * Accionadores eléctricos

ACCIONADORES NEUMÁTICOS.

Son los movidos por aire comprimido. El aire se comprime en un
compresor, y se envía a pistones ó cilindros de distintos tipos: simple y doble
efecto, lineales, circulares...
 Como ventajas más importantes de estos accionadores se pueden citar:
 - El aire es abundante y barato.
 -Son limpios, no contaminan (salvo acústicamente), y son
incombustibles.
 - Permiten altas velocidades de trabajo.
 - Permiten altos esfuerzos, aunque menores que los hidraúlicos. 
Como mayores inconvenientes se pueden citar: 
 - El aire no es incompresible, por lo que su regulación no es lineal.
 - El compresor es caro, y exige su presencia cerca del robot, lo
que puede provocar vibraciones en él.
 - Es ruidoso (contaminación acústica).
 - Es necesario conducir el aire comprimido a través del robot
hasta los pistones, lo que complica y encarece el sistema.
ACCIONADORES HIDRÁULICOS. 
 En ellos, el aire a presión de los sistemas neumáticos es sustituido por
un fluido incompresible, que permite una mayor capacidad de esfuerzos y una
más fácil regulación. A cambio, las velocidades de trabajo son menores que en
los sistemas neumáticos, y el fluido utilizado, que suele ser un aceite, es
contaminante, manteniéndose los problemas económicos derivados de la
necesidad del compresor.
ACCIONADORES ELÉCTRICOS. MOTORES DE C.C.
 Debido a los problemas apuntados en los sistemas de accionamiento
anteriores, los motores eléctricos son, actualmente, los más utilizados; y ello
porque la energía que consumen se puede obtener de forma sencilla (en un
enchufe) y barata, presentan unas buenas prestaciones de par y velocidad, son
pequeños, su regulación es fácil, y además son baratos.
 Existen tres grandes grupos de motores eléctricos:
 * Motores de corriente continua (c.c.).
 * Motores de corriente alterna (c.a.).
 * Motores paso a paso (p.a.p.).
 

Alumno: Jonas Esau Uribe Zuñiga. Matricula L-10406